Per tantra yoga o yoga dell'estasi si intende una forma rituale e spirituale di erotismo profondo, una sorta di pratica sessuale perfezionata, finalizzata ad amplificare tutti i relativi effetti benefici che normalmente hanno sulla vita quotidiana.
In molti la approfondiscono per ottimizzare le proprie performance "sotto le coperte", senza considerare che gran parte della letteratura disponibile in merito è totalmente deviata dall'essenza del vero tantra.
Il tantra, è piuttosto un insieme di concetti tradizionali, esoterici, spirituali della religione induista e della filosofia buddista – che hanno interagito significativamente intorno al VI secolo dC. In termini figurati, indica soprattutto una raccolta generale di libri attinenti alla filosofia, anche se non sempre del tutto coerente e talvolta contraddittoria. Il termine tantra, dal sanscrito, può essere tradotto letteralmente come: principio, sistema, dottrina, tecnica, teoria o metodo.
I testi del tantra e le pratiche tantriche toccano una vasta gamma di argomenti, per lo più focalizzati su argomenti spirituali e non di natura sessuale. Tuttavia il tantrismo è conosciuto in Occidente per i suoi elementi antinomiani e viene rappresentato stereotipicamente come una pratica di erotismo esoterico, sesso ritualizzato in nome della religione, che prevede l'uso di alcol e l'offerta di cerne alle "feroci divinità".
Questa rappresentazione non è limitata esclusivamente all'immaginazione occidentale. Jayanta Bhatta, la studiosa del IX secolo della scuola di filosofia indù Nyaya, affermava che le idee e le pratiche spirituali tantriche sono per lo più ben posizionate, ma contiene anche "insegnamenti immorali" come ad esempio il cosiddetto "Nilambara", una setta nella quale i praticanti indossano un solo indumento color blu e praticano liberamente sesso di gruppo. Ella scrisse "questa pratica non è necessaria e minaccia i valori fondamentali della società".
Alcuni testi estremi vanno anche oltre, come il testo buddista "Candamaharosana-tantra" che sostiene il consumo di prodotti di scarto del corpo come "sostanze energetiche", insegnando che i rifiuti dovrebbero essere consumati come la "dieta di tutti i Buddha" senza il minimo disgusto. Tuttavia, tali pratiche esoteriche vanno considerate eccezionali ed estreme, non si trovano in gran parte della letteratura e delle pratiche tantriche buddiste e indù. Nella tradizione Kaula e in altre in cui sono menzionati i fluidi sessuali come sostanze energetiche e il sesso ha mansione rituale, molti studiosi non sono d'accordo nelle traduzioni, interpretazioni e significato pratico.
Gli elementi antinomiani come l'uso di sostanze intossicanti ed il sesso non erano animistici, ma sono stati adottati in alcune tradizioni Kaula per sfidare il devoto tantrico a rompere le distinzioni tra la realtà ultima del Brahman ed il mondo fisico mondano. Combinando tecniche erotiche e ascetiche, abbattendo le barriere sociali e interne, il tantrico diviene simile a Shiva. Nello Shaivismo del Kashmir, le idee trasgressive antinomiche sono state interiorizzate, per la meditazione e la riflessione, e come mezzo per realizzare una soggettività trascendente.
L'occultista e uomo d'affari Pierre Bernard (1875-1955) è ampiamente riconosciuto per aver introdotto la filosofia e le pratiche del tantra al popolo americano, creando allo stesso tempo un'impressione fuorviante del suo legame con il sesso.
Vi è un ampio divario tra ciò che il tantra significa realmente e ciò che è stato rappresentato o percepito dalla sua divulgazione occidentale. Richard afferma che il tantra è stato comunemente ma erroneamente associato al sesso, data l'ossessione dogmatica della nostra cultura popolare con tale "intimità". Il tantra è stato anche etichettato come lo "yoga dell'estasi", guidato da un insensato libertinaggio rituale. Questo è ben lontano dalla diversa e complessa comprensione di cosa significa profondamente tantra per quei buddisti, indù e giainisti che lo praticano.
Per i suoi veri praticanti, il tantra è definito come una combinazione di testi, tecniche, rituali, meditazione, yoga e ideologia. Secondo Georg Feuerstein, "La portata degli argomenti discussi nei tantra è considerevole: riguardano la creazione e la storia del mondo, i nomi e le funzioni di una grande varietà di divinità maschili e femminili e di altri esseri superiori, i tipi di rituale (specialmente delle Dee), magia, stregoneria e divinazione, "fisiologia" esoterica (la mappatura del corpo psichico), il risveglio del misterioso potere del serpente (kundalinî-shakti), tecniche di purificazione corporale e mentale; la natura dell'illuminazione e, non ultimo, la sessualità sacra".